近年来，自磨和半自磨型球磨机磨碎工艺是矿业中较主要的进展之一。自磨型球磨机是使用矿山本身为磨矿介质的转筒磨机。矿石中，足够坚硬的矿块可作为磨矿介质。半自磨球磨机是除使用天然磨矿介质外还使用少量钢球的自磨机。经验表明半自磨型球磨机的装球量在磨机容积的4-15%范围内是较有效的。然而，在南非的生产实践中，半自磨机的球荷含量高达磨机容积的34%。
        描述矿石作为球磨机内磨矿介质的前列篇文章在1908年投给了美国矿业与冶金工程师学会。在20世纪30年代早期，阿尔瓦哈德瑟尔制造了哈德瑟尔破碎机和粉磨设备，此后，哈挺公司改进了此类设备，取名为哈挺哈德瑟尔磨机。在20世纪50年代末，在早期增大自磨机的尺寸主要是因为在铁矿工业中需要经济合理地处理大批矿石，因为那时铁矿生产者持续购买了直径为5.5米、7.3米、9.1米、9.8米和11.0米的自磨型或半自磨型球磨机设备。在认可对于含各种类型矿石的矿体适合采用自磨工艺之前，非铁工艺（绝大多数铜和金）很少使用自磨工艺。直到2000年的12月，至少有1075台总功率超过2.7WkW的自磨机和半自磨机销售到世界各地。对于矿石介质，那些球磨机的处理量为7.2Mt/d。
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